近日，清華大學(xué)航天航空學(xué)院張一慧教授課題組開發(fā)了具有構(gòu)型可定制和剛度可主動(dòng)調(diào)節(jié)能力的三維電驅(qū)動(dòng)軟驅(qū)動(dòng)器，并基于此設(shè)計(jì)并制備了一種多步態(tài)微型軟體機(jī)器人（體長從 6 毫米到 90 毫米，質(zhì)量從 0.2 克到 3 克），其能夠在不同形貌表面（例如平面、圓柱面、波浪面、楔形槽表面和球面）攀爬，并在兩個(gè)不同表面之間過渡。 07E".T%Ts  
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具備攀爬能力的微型機(jī)器人由于其微小的身軀，可以代替人類進(jìn)入復(fù)雜、非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中執(zhí)行特殊任務(wù)，在探測、生醫(yī)等方面有著巨大應(yīng)用價(jià)值。由軟材料組成的類肌肉軟驅(qū)動(dòng)器可以為機(jī)器人提供極佳的靈活性、適應(yīng)性和機(jī)械魯棒性，相應(yīng)的微型軟體攀爬機(jī)器人也得到了研究者的廣泛關(guān)注。然而，如何實(shí)現(xiàn)微型軟體攀爬機(jī)器人在多種形貌表面上攀爬，甚至在兩種不同表面之間過渡，仍然存在巨大挑戰(zhàn)。 `cy"-CJS  
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在該研究中，課題組基于液晶彈性體的定制化驅(qū)動(dòng)應(yīng)變?cè)O(shè)計(jì)策略和屈曲組裝方法，開發(fā)了一系列具有可定制三維變形能力的小尺度電熱驅(qū)動(dòng)器，其具有豐富的三維構(gòu)型和多樣的驅(qū)動(dòng)變形能力。通過對(duì)比現(xiàn)有的電驅(qū)動(dòng)三維驅(qū)動(dòng)器（限定在非液體工作環(huán)境中），該類驅(qū)動(dòng)器在毫米尺度（從 1 毫米到 10 毫米）可實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的變形效果以及最大的彎曲變形角度。此外，該驅(qū)動(dòng)器在溫度作用下還具有形狀可恢復(fù)以及剛度可調(diào)控的特性（圖 1）。 GO&R