近日，清華大學(xué)航天航空學(xué)院張一慧教授課題組開發(fā)了具有構(gòu)型可定制和剛度可主動調(diào)節(jié)能力的三維電驅(qū)動軟驅(qū)動器，并基于此設(shè)計并制備了一種多步態(tài)微型軟體機(jī)器人（體長從 6 毫米到 90 毫米，質(zhì)量從 0.2 克到 3 克），其能夠在不同形貌表面（例如平面、圓柱面、波浪面、楔形槽表面和球面）攀爬，并在兩個不同表面之間過渡。 \