摘要：本文敘述了已開發(fā)的
激光視覺系統(tǒng)，它能夠自動識別
焊接接頭位置，實現(xiàn)焊頭跟隨接頭位置的自適應控制。該系統(tǒng)是一種完整成套的和低成本的系統(tǒng)激光視覺系統(tǒng)。已成功地應用于管子工程、機械設備、軌道車輛、橋梁、航空器和汽車等產(chǎn)品的制造過程。通過采用激光攝像機來進行接縫跟蹤和焊接
參數(shù)的實時控制，使焊接過程，如埋弧焊、熔化極氣體保護電弧焊、鎢極氬弧焊甚至激光焊，能夠以更低的成本焊出更好的接頭。
TC#B^m`'p qAik $. 關鍵詞：激光視覺系統(tǒng)；電弧焊；激光焊；應用
I_* >EA =~m"TQv 前言
13kb~'+&r X(z-?6N4 焊接在工業(yè)的各個行業(yè)中都是一種關鍵的加工方法。結構件的組焊是復雜的工藝過程，在可編程機器，如多軸聯(lián)動裝置和柔性的關節(jié)式機器人出現(xiàn)之前，大部分仍采用手工操作來完成。焊接的自動化可使生產(chǎn)率及焊接接頭和部件的質量得到提高，同時降低總成本。
[te7 uZv- ^!Jm/- 然而，焊接機器人和焊接專機都缺少對工件的自適應能力，這點與焊工不一樣。因為他們有眼睛和頭腦，不用視覺系統(tǒng)和先進的
傳感器，各種焊接方法都難以智能地自動適應不良的接頭裝配和焊接變形引起的接頭位置的變化。這些問題有時是由于粗糙的加工或由于難以避免的尺寸誤差所造成的。
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