在世界坐標(biāo)系中，結(jié)構(gòu)光平面的方程為：Xw = ZWtga

聯(lián)立以上兩式，可得到：

又由于在像素坐標(biāo)系ouv中，每一像素的坐標(biāo)（u,v）分別是該像素在圖像矩陣中的行數(shù)與列數(shù)，（u,v）是像點(diǎn)在像素坐標(biāo)系中以像素為單位的坐標(biāo)。根據(jù)像點(diǎn)在像平面上的物理位置，建立以物理單位表示的圖像平面二維坐標(biāo)系oxy，該坐標(biāo)系x軸和y軸分別與u軸和v軸平行，原點(diǎn)為相機(jī)光軸與像平面的交點(diǎn)，一般位于圖像中心，但在實(shí)際情況下會(huì)有小的偏移，在ouv中的坐標(biāo)記為（u0 ,v0），也稱為主點(diǎn)坐標(biāo)。圖像中任意一個(gè)像素在兩個(gè)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)采用齊次坐標(biāo)和矩陣式表示，有如下關(guān)系：

上式的逆關(guān)系為：

可以得到像素點(diǎn)-世界坐標(biāo)點(diǎn)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為：

參考文獻(xiàn)：孫玉娟，基于光學(xué)圖像的三維重建理論與技術(shù)，清華大學(xué)出版社。