激光雷達被認為是各行各業(yè)的關(guān)鍵傳感技術(shù)，在機器人、無人駕駛、智慧城市等領(lǐng)域充當著推動者的角色。而近年來一直被寄予厚望的固態(tài)激光雷達成為業(yè)內(nèi)關(guān)注的熱點。 

何為固態(tài)激光雷達？ 

理論上來說，固態(tài)激光雷達是完全沒有移動部件的雷達，光相控陣(Optical Phased Array)及 Flash 是其典型技術(shù)路線，也被認為是純固態(tài)激光雷達方案。 

但近年來，一些非完全旋轉(zhuǎn)的激光雷達也被統(tǒng)稱為“固態(tài)激光雷達”，它們具備了固態(tài)激光雷達很多的性能特點，如分辨率高、有限水平 FOV(前向而不是 360°)等，但這些技術(shù)方案會有一些微小的移動部件，從嚴格意義上來說不能算純固態(tài)激光雷達。 

固態(tài)激光雷達工作原理 

固態(tài)激光雷達主要是依靠波的反射或接收來探測目標的特性，大多源自三維圖像傳感器的研究，實際源自紅外焦平面成像儀，焦平面探測器的焦平面上排列著感光元件陣列，從無限遠處發(fā)射的紅外線經(jīng)過光學系統(tǒng)成像在系統(tǒng)焦平面的這些感光元件上，探測器將接受到光信號轉(zhuǎn)換為電信號并進行積分放大、采樣保持，通過輸出緩沖和多路傳輸系統(tǒng)，最終送達監(jiān)視系統(tǒng)形成圖像。 

固態(tài)激光雷達形成的三種技術(shù)路線 

經(jīng)過多年的發(fā)展，固態(tài)激光雷達的基本框架已經(jīng)比較清晰了，以下是目前主流的三種方案。 

1.MEMS(Micro-Electro-Mechanical System)微機電系統(tǒng) 

MEMS 指代的是將機械機構(gòu)進行微型化、電子化的設(shè)計，將原本體積較大的機械結(jié)構(gòu)通過微電子工藝集成在硅基芯片上，進行大規(guī)模生產(chǎn)。技術(shù)成熟，完全可以量產(chǎn)。主要是通過 MEMS 微鏡來實現(xiàn)垂直方面的一維掃描，整機 360 度水平旋轉(zhuǎn)來完成水平掃描，而其光源是采用光纖激光器，這主要是由于 905 納米的管子重頻做不高，重頻一高平均功率就會太大，會影響激光管的壽命。 

從嚴格意義上來說，MEMS 并不算是純固態(tài)激光雷達，這是因為在 MEMS 方案中并沒有完全消除機械，而是將機械微型化了，掃描單元變成了 MEMS 微鏡。 

2.OPA(optical phased array)光學相控陣技術(shù) 

相比其他技術(shù)方案，OPA 方案給大家描述了一個激光雷達芯片級解決方案的美好前景，它主要是采用多個光源組成陣列，通過控制各光源發(fā)光時間差，合成具有特定方向的主光束。然后再加以控制，主光束便可以實現(xiàn)對不同方向的掃描。雷達精度可以做到毫米級，且順應(yīng)了未來激光雷達固態(tài)化、小型化以及低成本化的趨勢，但難點在于如何把單位時間內(nèi)測量的點云數(shù)據(jù)提高以及投入成本巨大等問題。 

3.Flash 

Flash 激光雷達的原理也是快閃，它不像 MEMS 或 OPA 的方案會去進行掃描，而是短時間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器，來完成對環(huán)境周圍圖像的繪制。 

固態(tài)激光雷達的優(yōu)劣 

利用光學相控陣掃描技術(shù)的固態(tài)激光雷達的確有很多優(yōu)勢，例如： 

①其結(jié)構(gòu)簡單，尺寸小，無需旋轉(zhuǎn)部件，在結(jié)構(gòu)和尺寸上可以大大壓縮，提高使用壽命并使其成本降低。 

②掃描精度高，光學相控陣的掃描精度取決于控制電信號的精度，可以達到千分之一度量級以上。 

③可控性好，在允許的角度范圍內(nèi)可以做到任意指向，可以在重點區(qū)域進行高密度的掃描。 

④掃描速度快，光學相控陣的掃描速度取決于所用材料的電子學特性，一般都可以達到 MHz 量級。 

當然固態(tài)激光雷達也同樣存在一些劣勢，如： 

①掃描角有限，固態(tài)意味著激光雷達不能進行 360 度旋轉(zhuǎn)，只能探測前方。因此要實現(xiàn)全方位掃描，需在不同方向布置多個(至少前后兩個)固態(tài)激光雷達 

②旁瓣問題，光柵衍射除了中央明紋外還會形成其他明紋，這一問題會讓激光在最大功率方向以外形成旁瓣，分散激光的能量。 

③加工難度高，光學相控陣要求陣列單元尺寸必須不大于半個波長，一般目前激光雷達的工作波長均在 1 微米左右，故陣列單元的尺寸必須不大于 500nm。而且陣列密度越高，能量也越集中，這都提高了對加工精度的要求，需要一定的技術(shù)突破。 

④接收面大、信噪比差：傳統(tǒng)機械雷達只需要很小的接收窗口，但固態(tài)激光雷達卻需要一整個接收面，因此會引入較多的環(huán)境光噪聲，增加了掃描解析的難度。 

總的來說，目前，固態(tài)激光雷達在其本該有的特性上(可靠性強、成本低及測距遠)，市面上現(xiàn)有的雷達產(chǎn)品很難同時滿足，這也決定了固態(tài)激光雷達在短時間內(nèi)是很難被產(chǎn)品化。同時也導致了目前所有固態(tài)雷達公司的交貨日期都在不斷延長。 

雖然很多業(yè)內(nèi)人士預(yù)測，未來固態(tài)化、小型化、低成本化將是未來激光雷達的發(fā)展趨勢，但目前，機械式激光雷達仍是主流。